怎麼說它有多彎?
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曲線與曲面的特性在其彎曲。在數學上,我們不似要說它們是彎曲的,而且還得說它們彎曲到什麼程度。衡量彎曲的程度,在數學上叫做曲率。我們先談小面曲線的曲率。
先說直線,它到處都平直不彎曲,所以曲率到處都是 0。再看圓,一個圓的彎曲程度到處都一樣,所以曲率是個常數;但大的圓比小的圓平直些,所以大的圓的曲率要較小的來得小。若大小兩圓的半徑各為 R 及 r,則同樣繞了一圈(彎曲了一圈),大圓要花 的弧長,而小圓則為 ,所以 與 應該可以描述大小兩圓的彎曲程度,也就是說圓的半徑的倒數,就是圓的曲率。
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圖一
以上是就整個圓而討論的。就局部而言,圓的彎曲可以其切線斜角的變化來衡量。斜角的變化與弧長的變化之商代表曲度的平均變化率,如圖一,設圓 O 的半徑為 R,我們很容易看出來:從 P 點到 Q 點切線斜角的變化 θ 正好是 ,而弧長的變化 正好是 ,兩者之商
所以圓的曲率恆為。
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圖二
推廣到一般的曲線上,如圖二,我們可以考慮曲線從 P 點到 Q 點切線斜角的變化 θ, 將其除以弧長 ,然後讓 Q 點逼近 P 點,如此所得的極限值
就稱為曲線在 P 點的曲率,顯而易見的是:由此定義求得的直線曲率為 0,而圓的曲率為其半徑的倒數。
從微分的觀點來看,曲線 y=f(x) 的曲率可看成切線斜角 對弧長 的變化率,含 f(x) 的一次及二次導函數。牛頓等人首先導出正確的公式:
以拋物線 y=af(x)=ax2 為例,則因 f'(x)=2ax ,f''(x)=2a,所以曲率為 。當 x=0 時,亦即在拋物線的頂點處,曲率的值最大 (=2a),而當 P 點離頂點愈遠,亦即 x 的絕對值愈大時,曲率愈小,這正符合我們對拋物線彎曲變化的印象。
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圖三
我們可以把曲率做另一種幾何式的解釋:以 A 點為新坐標系統的原點,過 P 點的切線為新的 x 軸,則曲線的新的函數 y=f(x) 在 P 點,即 x=0 處的導函數為 0(因為切線就是 x 軸),所以曲率為 f''(0)。而此時 y=f(x) 的 Taylor 展式為
所以曲率
如圖三,y 代表 Q 點到切線的距離 QS, x 則為 PQ 在切線上的投影 PS,曲率變成
這樣的幾何解釋和坐標系統無關。
如果用拋物線原來的公式 y=f(x)=ax2,P(x0,y0),Q=(x0,y0),則因切線方程式為 y-y0=2ax0(x-x0),由此可算得 QS,PS,經整理後得
當 ,即 時,我們就得到拋物線原來的曲率公式。
有時候曲線的方程式以參數來表示比較方便: ,,這時候的曲率公式則為
以橢圓 , 為例,則
假定 a>b>0,則 ,π 時,曲率 為最大,而當 , 時,曲率 為最小,這和橢圓彎曲給我們的印象相符。(如果 a=b>0,則曲率永遠是 ,這正是半徑為 a 的圓。)再看雙曲線:,,此時
這裡的曲率之所以為負的原因是這樣的:弧長的方向以參數 θ 增加的方向為準,而順著這樣的方向,曲線一直在切線的右邊,所以切線的斜角(是 θ 的函數,但不是 θ 本身)一直在減少,其相對於弧長的變化率是為負值,因此曲率為負。如果 , ,則這組參數方程式仍然表示雙曲線,只是當參數增加時,曲線是左彎的(曲線在切線的左側,而根據曲率公式算得的曲率則為正數。我們的結論是這樣的;曲率的絕對值表示曲線彎曲的程度,曲率的正負則表示彎曲的方向(以參數為準)。回到原來雙曲線的曲率公式,我們發現在頂點時,即 ,π ,曲率的絕對值最大 。而當曲線離開頂點越遠,即 愈大,即曲率的絕對值愈小,而終於趨近於 0,這與雙曲線圖形給我們的印象相符。
以上所談的都是平面中的曲線。空間中的曲線除了彎曲外,還得看它扭離平面的程度,討論起來非常麻煩,我們就擱下不談。
在曲線上可以談曲率的先決條件是要有切線,而且切線的變化率也要存在;換句話說,曲線的函數要有二次以上的須函數。同樣的,要在曲面上討論曲率,我們要求它們的函數要有二次以上的偏導函數。過這樣的曲面上的任一點都有切平面;垂直於切平面而過切點的直線稱為法線。我們考慮一個含此法線的平面,它與曲面截成一曲線。我們可以以法線為軸,將此平面旋轉 φ 角 就得到所有的含此法線的平面,這些平面與曲面相截所得一連串曲線所呈現的各個曲率 全體,可做為曲面在該點的曲率。
也許直覺上我們會認為 的變化可以非常大,它如何能有效地描述一曲面的彎曲程度呢?其實只要稍加說明,我們會發現 , ,之間有沌地的關係。首先,我們知道在常態下(假設曲面有連續的二次偏導函數), 為 φ 的連續函數。但 ,所以所有的 值組成實數上的一個閉區間 [K20xA141K1]。也就是說 有最大值 K1,最小值 K2,而其他的 值都落在兩者之間,而且兩者之間的任何值都是某個 值。不但這樣, Euler 還發現 有如下的性質:若以 K1 的方向為 ,即 ,則 ,亦即曲率最大及最小的兩個方向互相垂直。更有進者,在這種方向取法下, 。
要證明這個 Euler 的定理並不難。只要回到我們談過的曲線曲率的另一種幾何解釋就好:我們取所考慮的點為原點,該點的切平面為 x-y 面,則代表曲面的函數,其 Taylor 展式的常數項及一次項都要消失,所以
更進一步,我們可以在切平面上選擇適當的 x 軸及 y 軸,使得 B=0(轉軸方法),因此
設 , 為含法線的平面,則相截的曲線為
所以
若 ,則 A=K,為 的最大值,而 C=K2,為最小值。(若 A
我們來看一下幾個熟悉曲面的曲率。球的法線都過球心,含法線的平面截球面所成的曲線就是球面上的大圓孤,所以 恆等於 -球半徑的倒數。
再看半徑為 1 的圓柱面。因為整個曲面總是在切平面的同一側,因此 都是同號,可以假定都不小於 0。當含法線的平面與圓柱的軸平行時,它與圓柱面相截或一直線,所以此時 ,因此 的最小值 K2=0,而 。K1=K(0) 發生在與圓柱軸垂直的方向,此時的曲線是半徑為 R 的圓,因此 。如此可得
事實上,當平面與軸成 角時,相截曲線為橢圓,其長軸為 ,短軸為 R,切點正好是短軸的頂點,所以曲率為
這和 Euler 的結果相符。
同理,圓錐面也有相同的曲率公式,只是 R 代表的是在切點,與軸相垂直所截圓的半徑。
再看雙曲拋物面
的原點(馬鞍點),含法線的平面 , 與曲面相截成拋物線:
( 時為直線),所以
我們發現
它們互為異號,這正表示切點附近的曲面同時會出現在切平面的兩側。
K1,K2 稱為曲面在切點的主曲率,它們當然完全標示曲面在該處彎曲的程度。如果令 , K=K1K2,則 H 與 K 當然也同樣標示曲面的彎曲程度,而且對某些問題而言,H 或 K 有時更具重要意義,而成為微分幾何探討的重要對象。(H 稱為均曲率,K 稱為高斯曲率。)
怎麼說它有多彎?或者场的保守度?
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