机械手的工作空间在几何结构上是微分流形，在代数结构上是李群SE(3)。尽管在工业控制，似乎还要回到笛卡尔空间

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Simwe仿真论坛---(邀请注册)» I10：机电一体和机器人 » 李群和李代数在机器人学中的应用

hypersurface 发表于 2007-1-9 14:27

李群和李代数在机器人学中的应用

LIE GROUPS AND LIE ALGEBRAS IN ROBOTICS.pdf 在附件中。
作者Selig在机器人学术圈中虽然和Brockett、Burdick、Sastry等人相比逊色很多，但也算是个人物。
代表作Geometric Fundamentals of Robotics，写得还是挺不错的。
机器人版经常有人谈论screw在机器人学中的应用，其实这是和李群方法是并行的，Stramigioli曾经证明过screw方法和Lie群方法的等效性。

[[i] 本帖最后由 hypersurface 于 2007-1-9 14:48 编辑 [/i]]

fenghua9801 发表于 2007-1-14 12:00

谢谢楼主的资料

感觉李群，李代数高深了一点，要用到微分流形的知识，不好整啊

clarkyeah 发表于 2007-1-26 16:39

看了A mathematic introduction to Robotics感觉不到Lie Group的作用有多大，估计自己水平还是　太底

daxiawudi166 发表于 2007-2-16 21:16

这个可是个好东西 正需要呢 建议楼主上传 最好是没有限制的超星

whq20086868 发表于 2007-12-3 14:44

关于LIE group和LIE algebra inrobotics

李群和李代数是多体机械动力系统的几何基础。比如，机器人的位行空间q实际上就是某个确定流行上的点，在R6空间的坐标可以表示为（x1,x2,...,x6). 机器人的运动 控制和运动规划等理论上都是在流行上基于李群和李代数展开的，当然是比较复杂的，不过对一般的机器人控制，好像不用了解这些也行。

liangquan 发表于 2008-3-5 20:59

做机床运动控制，看看对我有没有用。

kuangrenmaxwell 发表于 2008-3-8 16:52

谢谢共享

iamwangjun 发表于 2009-3-13 20:34

谢谢楼主的资料

guflei 发表于 2009-6-18 17:04

下来学习学习！

andypan 发表于 2009-7-27 22:15

多谢楼主分享

joehappy 发表于 2009-8-7 19:21

[i=s] 本帖最后由 joehappy 于 2009-11-2 13:14 编辑 [/i]

不知为什么，附件就是下载不下来。尽管如此，仍然感谢楼主分享。建议各位读一下李泽湘等的《A MATHEMATIC INTRODUCTION TO manipulatorS》，好像国内还有中文版。我看完了前几章，才真弄清楚了机器人运动到底是怎么回事。原来机械手的工作空间在几何结构上是微分流形，在代数结构上是李群SE(3)。尽管在工业控制，似乎还要回到笛卡尔空间, 但是李群和机械手工作空间的一致性（巧合么？），让人觉得数学真是个奇妙的东西！

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