跪拜礼，是中国古代汉族人使用最久最长的礼仪，拜在古代礼仪中是“致敬”的意思，以身份和场合而不同，不是只有奴隶和罪犯采用的。盛行于后几千年直到辛亥革命后才废止的跪拜礼，基本都是在周礼中被约定的。
当周之时，人们本身坐都是“跪坐”，周礼中说，伸腰及股而势危者为跪，因跪而益至其恭，以头著地为拜，当时跪拜是一种敬重的表示，不仅对天地君亲师用跪拜礼，彼此之间也可以使用，一般分成周礼九拜。
周礼九拜，稽首，顿首，空首，振动，吉拜，凶拜，奇拜，褒拜，肃拜。每一个都有场合、身份的讲究
其中稽首最重，稽首礼，拜者屈膝，跪地，左手按右手，支撑在地上，叩首到地，稽留多时，手在膝前，头在手后，这是“九拜”中最重的礼节。一般用于臣子拜见君王和祭祀先祖的礼仪。
必稽首何？敬之至也，头至地。稽，至也。首谓头也。
顿首,又称“稽颡”、“叩颡”。行礼时，施礼者屈膝跪地，左手按右手，拱手于地于膝前，手不分散，头急遽伸下，以额叩地。顿首（稽颡）表示哀恸之至和特别崇敬之意，用于凶丧非常之事。之后亦演变为请罪之拜。
空首,又称“拜手”，简言之称“拜”。施礼者先跪而拱手，再低头到手，与心平。
东汉郑玄注《周礼》“空首”为“拜头至手，所谓拜首也”。段玉裁解说为：“即跪而拱手，而头俯至于手，与心平，是之谓‘头至手’，《荀子》曰‘平衡曰拜’是也，”
以上三拜被称为“正拜”。还有六个，基本都是以上三种正拜的各种变异
振动，是两手相击，振动其身而拜。
吉拜，祭祀礼仪正拜，就是是先拜而后稽颡，即将额头触地，男尚左，女尚右。
凶拜，服丧期内，或丧礼用的礼节，是先稽颡而后再拜，跟吉拜相反，男上右，女上左
奇拜，只拜一次，奇做奇数之
褒拜，是行拜礼后为回报他人行礼的再拜，也称“报拜”。
肃拜，是女子之拜，有拜字即需跪地，不过不扣头，只是微微低头。比肃拜低一点的，就是“肃”， 区别就是，肃不跪。是站立而低头，双手自然下垂。肃，一般用作军礼，
以上就是从正拜变通的六拜
还有特殊的一种，叫做侠拜，女子见男子，女子先拜，男子答拜，女子再回拜，这一套动作就叫“侠拜。
另外，不拜的有肃和揖，推手为揖，引手为肃，尤其是揖，就是用的比较多的作揖，周礼对此的规定是，土揖、时揖、天揖、特揖、旅揖、旁三揖。土揖是拱手前伸而稍向下，时揖拱手向前平伸，天揖是拱手前伸稍向上举，特揖是一个个地作揖，旅揖是按等级分别作揖，旁三揖是对众人一次作揖三下。
除此之外，还有长揖，即拱手高举，自上而下行礼。
楼下说到清朝，清朝是满族入主中原，礼仪上确实和中国古代略有不同，而且规定的格外详细繁冗，确实是满眼只看得见跪拜……
俺无意说古礼好不好，古礼有他形成的原因，背景（比如，古代无桌椅床，连坐都是跪坐，唐朝出现的椅子，还被叫做胡床呢），古礼也早就在辛亥革命就废止了，现在大概只有特传统人家在祭祖的时候还用一用，但是，非要说古代只有奴隶和罪犯才跪，确实是对古礼不了解了，科普一下吧。
