同学，控制有三部分组成

探测，算法，实现。探测没问题，算法也没问题，碰到冰面，实现部分有constrain, 除非用雪胎，否则没有用，摩擦系数太小了。

所有跟帖： 

• 不过楼主说的冰上detect确实是一个问题， 但即使那个问题解决了， 你说的问题就来了，所以冰上开车要慢慢慢，撞而不死。 -leileileilei- ♂ (0 bytes) () 12/16/2020 postreply 13:55:33

• 苏巴卢的Symmetrical AWD可能有办法 -难得糊涂一次- ♂ (92 bytes) () 12/16/2020 postreply 14:46:19

• AWD的车是增加推力， 因为都是主动轮。但是如果摩擦力过小，再主动也只能空转，转向时轮也打滑。 -leileileilei- ♂ (0 bytes) () 12/16/2020 postreply 15:59:24

• 当然如果四个轮子同时打滑，控制几乎不可能 -难得糊涂一次- ♂ (0 bytes) () 12/16/2020 postreply 16:05:34