马德里走马观花:请教看风景大侠或其他有经验的朋友

请教看风景大侠或其他有经验的朋友：  我们订了今年夏天去欧洲的机票，选了多个单程票，尽管比巴黎往返票多了二百，因有在马德里的23个小时的停留，觉得挺值的。一查发现可用的时间很少并不好安排。只好向大家请教。周日下午抵达马德里，飞机次日中午离开（等于次日那也去不了。只有周日小半天走马观花了。如何安排？要租车吗？建议乐详细越好。多谢大家。