李雅普罗夫 Liapunov：未知函数组成的空间称为相空间,状态空间表示法即為一種將物理系統表示為一組Ý斎搿

http://ee2.cust.edu.tw/~hao/APPLIED%20NONLINEAR%20SYSTEM/chapter1.pdf

機器人

連桿運動之非線性作用力(哥氏摩擦力、向心力)，隨速度平方變化，因此精度將隨速度之提昇而下降。若使用線性控制方法必須降低其運動速度和生產力以獲取精度

2.

 

嚴重非線性系統

有些系統包含

不連續特性無法進行線性化(強非線性)；如哥氏摩擦、飽和、死區、齒輪間隙和磁滯等

3.

 

處理模型不確定性

系統含非線性之模型

參數，這些參數會隨時間緩慢/突然變化而造成線性控制失敗

4.

 

設計簡便

非線性控制器之設計常植基於對象之物

理特性，因此其設計較簡單且直觀