广义动量 循环坐标 广义动量是守恒的角动量 哈密顿原理

广义动量
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拉格朗日力学与哈密顿力学时常涉及广义动量。这是因为采用广义坐标有许多优点。而广义动量是正则共轭于广义坐标的物理量，又称为共轭动量。

假设一个物理系统的广义坐标是 ，则广义速度为 。表示广义动量为 。定义广义动量为拉格朗日量 随广义速度的导数：

；
[编辑] 广义动量守恒定律
如果一个物理系统是单演系统与完整系统，那么，哈密顿原理保证拉格朗日方程的成立：

。
假若， 不显含广义坐标 ：

，
则广义动量 是常数。在此种状况，坐标 称为循环坐标，或可略坐标。举例而言，如果我们用圆柱坐标 来描述一个粒子的运动，而 与 无关，则广义动量是守恒的角动量。