多机器人队形的社会势函数：多个约束与多个目标,分子结晶时归位方式,相对于其它机器人定位

可标定多机器人队形的社会势函数[会，英] /Balch，T.，Hybinette，M.∥Proceedings of 2000 IEEE
International Conference on Robotics and Automation (vol. 1).—73~80
机器人导航方面的势函数法是表述移动机器人导航问题中多个约束与多个目标的一个精致范例。作为实例，
将障碍物的斥力与目标的引力结合起来可以生成一个简单的反应式导航策略。该方法的优点还可扩展到多机器
人小组中。本文提出一种新的多机器人势函数法，它可以使同类大型机器人小组排列形成几何队形穿越障碍物
区域向目标位置导航。该方法受到分子结晶时归位方式的启发；机器人被拉到特定的“附着位置”，相对于其它
机器人定位。我们称这些势函数为“社会势函数”，因为它们是根据其它智能体构筑的。仿真得到的初步结果证
实了该方法的可行性。