广义坐标 方程中不出现约束反力，因而在建立体系的方程时，只需分析已知的主动力

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广义坐标的条件是：互相独立；满足约束方程；唯一确定体系的位形式动力学状态。 ... 方程中不出现约束反力，因而在建立体系的方程时，只需分析已知的主动力，不必考虑 ...
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约束力用”虚位移“等替代，对称思想，类似股市里面的”以鬼吓人“，爱以非惯性力代替场力等；
总量已知，剩下就是在各自由度之间分配了