拉格朗日 把力学体系的运动方程从以力为基本概念的牛顿形式，引入了势和等势面的概念,改变为以能量为基本概念的分析力学形式

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等势面，边界条件，约束调件下求方程；

哈，位形空间不够，还要考虑相空间


拉格朗日也是分析力学的创立者。拉格朗日在其名著《分析力学》中，在总结历史上各种力学基本原理的基础上，发展达朗贝尔、欧拉等人研究成果，引入了势和等势面的概念，进一步把数学分析应用于质点和刚体力学，提出了运用于静力学和动力学的普遍方程，引进广义坐标的概念，建立了拉格朗日方程，把力学体系的运动方程从以力为基本概念的牛顿形式，改变为以能量为基本概念的分析力学形式，奠定了分析力学的基础，为把力学理论推广应用到物理学其他领域开辟了道路。