【摘自百度百科】
远藤三郎深知，能否废止“军备国防”并维护和平宪法不仅取决于日本自身，还大大受制于国际政治环境。他开始积极地寻求机会与新中国政要接触和沟通。
1955年8月，作为中国代表之一的刘宁一赴日本广岛参加世界和平大会，寄住在东京品川区的王子酒店，远藤三郎与护宪联盟的风见章等几个人于会议结束后一同去拜访他。交谈中，远藤三郎十分坦诚地对刘宁一说：“尽管台湾问题是贵国的国内问题，但是如果发展成了武力冲突的话，蒋介石的背后有美国，贵国又与苏联交好，这两个国家都是有核武器的，冲突会逐步升级到何种程度就难以预料了。因此，想恳请你们双方务必停止争斗啊。”这些话出自一个侵华日军原高级将领之口，着实令刘宁一感到意外，遂当即回应远藤三郎说：“像今天这样有实质内容的话，我还是第一次听到，我回国以后就向我的上级报告，希望先生能来中国直接与我们交谈。”几个月之后，远藤三郎收到了来自中国外交学会会长张奚若的邀请。1955年秋，远藤三郎与日本前首相片山哲先生一同来到中国访问。
这次访问给远藤三郎留下了非常深刻的印象。来中国之前，有一个问题一直困扰着他：“中国对日本有没有复仇或是侵略的企图？”当他实地考察了新中国国民教育以及军队教育的情况后，这个疑问彻底解开了，“一国国民从孩童时代就彻底地接受‘国际友好’‘发动侵略战争的军队必败’等内容的教育，像这样的国家会去侵略别的国家吗？”
远藤三郎还受到了毛泽东、周恩来以及其他政要的亲切接见，毛主席在会谈中对远藤三郎说了这样一句话：“一直以来，从日本来的客人大多数是左翼人士，我们也想见一见右翼人士。尤其是像远藤三郎君这样的军人，我们也是想见一见的。”远藤三郎回忆，当他离开北京回国的时候，“廖承志先生在飞机场向我转达了周总理的口信——希望我尽快寻求机会组成一个军人代表团来中国访问。中国政府方面存有这样的一个期望”。
回国后，远藤三郎积极组建“原军人代表团”，并于1956年和1957年两次率“原军人代表团”访问中国。
值得一提的是，在1956年访问中国期间，远藤三郎特意准备了一把家传的日本宝刀赠与毛主席，毛主席则以齐白石先生的一幅名画作为答礼，还附上一封亲笔书写的感谢信，信中写道：“承远藤三郎先生惠赠珍物，无以为答，兹以齐白石画竹一帧为赠。”
1960年初，日本国内爆发了大规模的反战群众运动——安保斗争，远藤三郎于此时再度接到来自中国方面的邀请。随后，他以个人名义带领友好人士德地末夫来到中国访问，这是他在战后第四次访问中国。访问的过程中，远藤三郎与德地末夫商量把那些志同道合的旧军人聚集起来，组织成立一个“中日友好原军人会”，两人回国后立即着手实施且订立了创立宣言：
亲身体验过战争之罪恶的我们这些原军人，发自内心的认识到人类的尊严，因而我们否定战争。
我们立足于对过去的反省，遵守已经写明“放弃战争”“不保持作战能力”等内容的日本国宪法，为了真正地能为人类的幸福与世界的和平作出贡献，需遵照成立本会的宗旨书以及会则行事，同志之间应相互协助阻止一切战争准备，努力消除战争原因，主动推动与近邻各国尤其是中国的友好关系。
周恩来评价：远藤先生比我们还要"左"啊！
1972年6月6日，远藤三郎一行自羽田机场出发，先在香港停留两晚，然后在广州停留一晚，最后于6月9日傍晚时分到达北京。他在日记中详细的记述道：
从深圳到广州的途中，我透过车窗眺望两旁农村的状况，田地整理得井然有序，真的是今非昔比啊。另外，我还在到达广州后的8号下午参观了交易会场，产业方面的进步也让我眼前一亮。时隔12年再次来到中国，真的是令我百感交集。6月9日傍晚到达北京机场，我受到了王国权先生等诸位的热情迎接。已经许久没见的孙平化先生、肖向前先生、金苏城先生、金黎先生等和以往相比一点儿都没变，看上去还是那么年轻有精神。他们都热情地欢迎我的到来，令我完全感觉不到岁月之隔带来的生疏，那种亲切感反而令我感觉就像是回到故乡，受到亲兄弟迎接一般。
远藤三郎于6月14日下午4点在人民大会堂见到了周恩来总理，两人畅谈了三四个小时，其间聊的最多的仍然是日本的军备与国防问题。交谈中周总理说道：“日本作为一个独立国家，持有一定的自卫力量也是理所当然的，……但是现如今大搞军国主义化，不能不引起中国的关注啊。”远藤三郎立刻认真起来，他借用日本前首相吉田茂的话回应：“自古以来，总是有人借着自卫的名义发动侵略战争，正因如此，和平宪法中即使考虑到国家的自卫权也禁止保持军队。”周总理听后大笑：“远藤三郎先生现在变得比我们还要‘左’啊。”
6月16日上午，远藤三郎来到陈毅、李德全、蔡廷锴以及谢光南的墓前献花，随后与陈毅元帅的长子陈昊苏会面并交谈，之后又到西安、延安、南京、上海、长沙、韶山等地参观考察，最后于7月7日上午8时40分在香港乘飞机回国。这次访问前后历时一个月，远藤三郎见到了他的中国“老朋友”，也参观了中国各地城市，留下了一段珍贵和难忘的记忆。
对于中日两国关系，远藤三郎的认识非常客观，他常对他的朋友说：“切莫害怕改正错误，这是古训。做了坏事就坦率的道歉，在此基础上去商讨未来，我认为应该这样做才对。”
对于先后5次访问中国，中国政府与中国人民的热情与友好常令他感激不已：“（他们）也不问我最初去中国访问的动机是什么，对于像我这样一个参加了自1931年以来全部的日本侵华战争、罪孽深重的旧军人，中国政府和人民还是把我当成一个亲切的朋友来款待。”
远藤三郎认为，中日关系终究会向前发展，虽然前进的道路十分曲折，“我觉得中日两国之间的人际的交流、文化的交流、经济贸易的往来都会越发的兴盛起来，但是我认为心灵层面的交流是最重要的”。
1984年10月11日，远藤三郎死亡，时年91岁。
