我撞了别人的车，我该怎么办？

昨天半夜大概快12点的样子。天下着雨。我倒车的时候，没看到后面的墨绿颜色的车，结果，我的车的备用胎擦到了别人的车。当时没人看见。但我心里很懊悔，所以就留了一张纸条，告诉他发生的事，并留下了我自己的联系号码。我一心想该我的责任我就要承担。 可是今天，他提出要和我私了，说应该要花400刀。我不知该怎么办？私了还是报告保险公司？请各位高人给指点一下吧。
谢谢各位的热心回复。