怎样才能合法地替别人签字？

几年前买车的时候，因为当时没有工作，找了一个朋友co-sign, 这样账单和其它文件都是两个人的名字。后来我把贷款都付清了，朋友也海归了。昨天卖车谈好了价，一拿Title出来，发现朋友的名字在Title上。朋友只是co-sign, 车子没有付过一分钱。刚才给朋友打了电话，朋友说我可以代签。但买车的人知道这个情况（即朋友在中国），为了走合法程序，我的朋友需要提供什么材料（比如公证过的授权信），我才能代签？否则我必须把Title寄回国了。

谢谢！