21岁女儿车祸请教老猫

女儿21岁时有一个车祸（2011），当时保险在我们下面，但是车子的是她自己的名字，事故是她的责任，她的车子报废，人被送去了医院，对方总共三人，当时没有去医院。

现在保险公司打电话说对方要求赔偿医药费 10万,人身伤害25万(只是Driver),总共 35万,不知道其他在`车上人的情况.

现在要我们签字release我们保险的policy 给对方.我们的保额10/30万.

我的问题是：1.超出的五万是我们付吗?

                      2。会不会查到女儿保险在我们下面, 打我们房子的注意？

                      3.我们是否要自己找lawyer?

心情好烦，麻烦大家给出出注意我们怎么办?