请老猫大侠看看我擦碰了别人的车该怎么办？急急急！

我今天看完医生后就赶着去接孩子，因为天太黑的缘故，快到孩子那里的时候，突然就觉得自己走错了路，居民区里的路很窄，也没有路灯，因为孩子的幼儿园在路左边，我这时已经基本上是停下了车，仔细看了一下路，又重新让车动了一下，这时忽然听到一声闷响，意识到我的车碰了路边停着的车，吓了我一大跳，同时也看到对面一辆pickup停在那里等我先过，路边几辆车开外有一个女士在溜狗，可能听到些什么，好像在向我这边张望。当时不知所措就把车开了过去，看看那辆车里没人，在大概过了一百米左转进了幼儿园的停车场停下来看了一下我的车没什么就进去接孩子了。然后往回开，慢慢地开过那辆车，也没看出什么问题，就开回家了。可到家后，越想越觉得自己是完全地做错了，可是目前除了在家等着警察来敲门，不知如何是好？是否应该回去在人家的车上留下我的保险和联系方式呢？如果被警察抓住了，我又该怎么办呢？我真是一时糊涂啊。请老猫大侠和各位高手帮帮我吧。