如果父母都是中国公民且都没有绿卡，中国法律有变通的规定

可以申请中华人民共和国旅行证，和美国护照一起使用，每两年回去美国一次就可以，也可以到香港或其它周边国家的中国领事馆去办理旅行证延期，在境外呆两天就可以。
如果父母有绿卡的小孩就拿不到旅行证，只能办签证，那就要每半年出来延一次