起动时ABS 灯和VSC 灯亮，车挂不上档

2008年 凌志 GX470, 起动时ABS灯和VSC灯一起亮（见下图），车卡在停车位。等十几分钟，再起动就正常，已经出现好几次这样的情况。不知道车行有没有保修；如果自己修，应该从哪里着手？希望不用换大的部件 。