刮擦了路边的车子，怎么办

新手开车，今天从路边往路上出车时（往左边出），擦了前一辆车的左后方。当时心里担忧后面的车，就没有停下来，直接往前开了。后来想想有些担心，又折回来检查了两遍那两车，发现bumper上有一些浅印子，似乎还没有到掉漆的程度，再就是高一点的地方车体上有一处漆的擦痕，但感觉这处车体的痕迹不是由我造成的，因为我的车子很矮，我的车子只有bumper上有擦痕。想来想去我觉得对对方的车没有造成什么伤害，就回家了。现在担心的是，如果路边有人看见，或者车子有监控，发现我，是不是会有比较严重的后果？望前辈指点，现在心里真是很乱。