请问一个问题:车的脚刹车( parking brake ) 是应该在什么时侯用上?

我以前用的都是手刹车, 这次买了个车是脚刹, 有点不清楚.我想脚刹的作用是
当车停在一个有斜度的地方, 车轮上的刹车可能会承收很大的压力, 脚刹能够分担一下.

但是我不清楚该在什么时侯踩下去是正确的方法? 当我把车停在一个有坡度的地方, 把手把放在”P”上, 松开"驾车"刹车, 这时你可以感到车向前倾一下或说冲一下, 那么, 踩脚刹该是在松开"驾车"刹车前踩还是松开刹车后踩?有关系吗？
谢谢!