牛顿在1687年出版的著作《自然哲学的数学原理》中,运动第二定律的原文是:
"Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et fieri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur."(运动的改变是按作用在物体上的运动量成比例的,并且沿该直线方向发生）
这里"运动量"的概念与现代意义上的"动量"较为接近,但没有明确量化。直到1718年,牛顿的学生约翰·怀斯顿将这一定律用当时通用的英制单位系统量化表述为: F = k * m * v'
其中F为力(pound-force),m为物体质量(pound-mass), v'为加速度(foot/second^2),k为一个无量纲常数。
所以牛顿运动第二定律最初只是一个定性描述,精确的数学公式和量纲单位是由后人在牛顿的基础上发展而来的。
