小孩的汽车保险和责任问题

我有一个16岁的小孩，刚拿到美国加州的驾驶执照。如他出了事故，
保险不够的部份，我们是否有责任要付？小孩要多大，我们才能免除
责任？我听说小孩18岁后，大人就没有责任。也有人说，报税时，
只要小孩是你的dependent，大人就有责任，除非小孩自己单独报税。
不知有没有人能确认这事。