别急，先想清楚

一般离开美国国境时，当你在机场CHECK IN 时，要RETURN I-94给你要坐的航空公司的柜台人员。如果你丢了I-94，你只要重新填一份表格就可以了。
问问你父母，他们离境时，有没有在柜台填过什么表格。如果坐的是中国的航空公司的飞机，一般空服人员都会问你有没有绿卡或I-94卡。如果你父母的I94卡丢了，父母的年纪也比较大，空服人员会帮你填的。
如果没有RETURN I94卡，也没有填这份表格，根据我以前拿B1/B2多次入境的经验，问题也不是很大。因为你的机票存根，护照上中国入境时盖的章，航空公司也会有你的记录。我想说不定在移民局的电脑里有你父母的离境记录。
我想你不用补交，下次入境美国时，如果移民局问起的话，把这张卡交给他们就可以了。